Милешевка, или Милешевска река, је река у југозападној Србији. У Пријепољу се улива у Лим.
Река Милешевка извире у селу Милешев До испод планине Јадовник у југозападној Србији.
Две саставнице реке Милешевке извиру испод 1734 м високог Катунића највишег врха Јадовника обилазе суседни врх Козмор и спајају се код села Милешев До. У месту званом Саставци две реке Милешевка и Међанска река се састављају и улазе у кањон, због тога је ово место добило овакав назив. Тече неприступачним кањоном дугим 24 km. Кањон се одликује правом дивљином и суровошћу. На излазу из кањона код манастира Милешеве придружује јој се река Косаћанка. Милешевка наставља равним током до ушћа у реку Лим код Пријепоља.